¿Cómo modificar movimientos escornabot?

Los proyectos Open Source como Escornabot nos da libertad absoluta con el robot y eso incluye modificar el movimiento.

Podemos configurar tres valores; avance, ángulo de giro y velocidad. Toda esta información la encontraremos si abrimos la programación del robot y entramos en la pestaña “Configuration.h”

Las diferentes programaciones las tienes disponibles en el repositorio de Rafa Couto, para este post he utilizado la versión v.1.4.3

Velocidad

Primera pregunta de los peques; ¿esto puede correr más deprisa?

Claro, además vamos a jugar para que aprendan a cambiarla ellos mismos y de paso practiquen la carga de código con el IDE Arduino

Con la programación abierta y situados en la pestaña “Configuration.h” localizamos la siguiente línea:

#define STEPPERS_STEPS_PER_SECOND 1000

Esa línea nos define los pasos por segundo que va a realizar el motor cada vez que pulsemos en botón de ir adelante o atrás. Si aumentamos el valor, aumentará la velocidad y si disminuimos el valor, disminuye la velocidad.

El límite está en torno a los 2300 steps.

Un juego; dejar que los peques busquen por ellos mismos el límite del valor de los steps de su robot.

 

Avance

La segunda pregunta; ¿y podemos cambiar la distancia que avanza?

Este apartado además de servir para trabajar medidas, reglas de tres, distancias, etc… nos permite jugar con Escornabot en tableros de otros robots que por ejemplo van configurados a 15 cm.

Con la programación abierta y situados en la pestaña “Configuration.h” localizamos la siguiente línea:

#define STEPPERS__LINE_STEPS 1738

El valor 1738 equivale a un avance de 10cm cada vez que pulsemos los botones para ir adelante o atrás.

Realizando una regla de tres simple sabremos podemos ver que el valor de avance de 1cm será de 174 (redondear el valor porque los decimales no van a ser tenidos en cuenta) A partir de aquí podemos cambiar el valor para que avance lo que queramos.

Un juego; practicar reglas de tres para que calculen diferentes distancias con marcas en el suelo que tienen que ir alcanzando.

 

Giros

La tercera pregunta; ¿y con los giros no podemos hacer nada?

Con la programación abierta y situados en la pestaña “Configuration.h” localizamos la siguiente línea:

#define STEPPERS_TURN_STEPS 1024

Esta línea nos dice cada vez que pulsamos los botones derecha o izquierda cuantos grados girará nuestro Escornabot.

El valor 1024 indica giros de 90 grados.

Igual que he comentado en el apartado anterior si realizamos una regla de tres simple podemos saber el valor para que el robot gire de otra manera. Por ejemplo, si queremos que realice giros de 45 grados necesitaremos poner un valor de 512.

En caso de decimales redondear el valor.

Un juego; practicar las horas del reloj variando los ángulos de giro.

 

Be happy and keep on smiling 🙂

Licencia Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International (CC BY-SA 4.0).

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